「發菩提心」是大乘中相當重要的一個問題，張澄基認為：解答了何謂菩提心這個問題，就等於解答了全部大乘佛法，因為大乘的教法、宗趣和精神，可以全部囊括在菩提心中。阿底峽雖然有那麼多的師長，但提及金洲法稱時必合掌頂禮，因為是他使阿底峽的菩提心生起且堅固的，可知發菩提心的重要了。張澄基界定菩提心為：為了利
濟眾生而生起的上求佛果之心。則「發菩提心」即是：為了真實的和究竟的利益眾生而發願去行廣大的菩薩行，而志求佛果。陳玉蛟則界定「發心」為：為了其他眾生的利益，而發起取證無上菩提的欲求、希求或意願。

與中國佛教不同的是，「發菩提心」在藏傳佛教中是一個非常重要的修行法門，而在中國，它可能只是一個重要的觀念，既沒有完整的發心修法，亦無人教導講習，甚至淪為日常口頭用語。每個重要的藏傳佛教教派，都有自己發菩提心的傳承、發心的儀軌、修此儀軌之後的證量境界。在修慧語譯的《大乘菩提心法》（即《修心七義》）及《尊者傳》中都記載有依儀軌修菩提心法之後起神通的證量境界。
關於菩提心的討論，是伴隨大乘興起之後而出現的，由於大乘將菩提視為佛體，而為最究竟的目標，則立志追求菩提就成為大乘的起點了。
龍樹已經對菩提心相當地重視，他曾說：「我與此世人，欲證無上覺，依根菩提心，堅固如山王，大悲盡十方，不依二邊智」。想要得無上菩提，依靠的就是這個菩提心。其所撰的《菩提心離相論》（大正，冊32，No.1661）可算是最早討論菩提心的論典了，他在論中說：「所有諸佛世尊諸菩薩摩訶薩，皆因發是菩提心故......又此菩提心，是諸菩薩總持行門」。既然說是一個實踐的行門，他真的
就為此撰了一個修行的儀軌，名為《發菩提心儀軌》（藏文，No.3966），這個儀軌很簡短，依懺悔、隨喜、歸依、供養的準備前行來發菩提心，這個發心又分成發世俗菩提心與發勝義菩提心，最後以迴向作為結束。這個儀軌是根據其對菩提心的理論製成的，當時他正將變化繁多紛雜的所有大乘法門，在《菩提資糧論》中歸納為六度，所以《菩提心離相論》中雖說菩提心是菩薩總持行門，但也還沒發展到以此進一步結合大乘資糧的地步，當時他最關心的是菩提如何與大乘法空的思想相應，整部論的重點是以蘊處界慧觀的方式，表明菩提心亦是無自性，龍樹說著論的主旨是：「為欲圓滿如勝願（度化眾生）故，安立自相正體因故，入第一義真實觀故，彼菩提心無生自相，是故今說，所言菩提心者，離一切性。問曰，此中云何離一切性，答謂蘊處界，離諸取捨法，無我平等，自心本來不生，自性空故」，由於智慧是了悟諸法自性空，菩提心無生自相，離一切性，不就等於智慧了嗎？順此推論當然是的，所以論中又說：「於空法中
無有二相，諸法任持自性真實，智波羅蜜多是即菩提心」。
這個指的是勝義菩提心，他在《菩提心釋》（藏文， No.1800）中說：「以世俗方式發起菩提心願後，應生起修習勝義菩提心之力」，修習的方法即是以蘊處界觀菩提心自性不生。當時大乘提倡法空及二諦的思想，菩提心就勝義言空無自性，就世俗言則有名言安立，且有修持的儀軌，這是當時的一貫作風。

龍樹對菩提心的定義及分法具有權威的意義，此後論及菩提心的內函一律以此為原則，可以說他的討論結果，貫穿了此後所有對菩提心的討論。既然發起世俗菩提心，願意追求無上菩提，就必須依道諦證入滅諦（於大乘中此指無住涅槃），因此就須習戒定慧三學，是否可以此進一步綜合大乘行門呢？真正往這個方向去努力的首推世親。當時的《菩薩藏經》幾乎陳述所有大乘重要的修行法門，將菩薩道組織的
極為詳盡，而以「四無量」、「六度」、「四攝」為總網，且提出得到般若的十善巧，其內容豐富之程度又超越了龍樹時代，很可以在這個基礎上再作一次提網契領的工作，而使其與實踐相結合，世親的《發菩提心經論》（大正，冊32，No.1659）正是這樣的作品。論分十二品，在初品中 稱發菩提心是大方等最上妙法，修此能滅無明。

如何能發起菩提心呢？第二品說具足十法四因緣即能發起。發起之後要注意菩提正因的修習，因為由此長養菩提心，就能得到菩提了，什麼是菩提正因呢？第三品說：「六波羅蜜是菩提正因，四無量心三十七品諸萬善行共相助成，若菩薩修集六波羅蜜， 隨其所行， 漸漸得近阿耨多羅三藐三菩提」，如此就將龍樹時代所整理出來的六度與發心的實踐法門結合在一起了。世親選用六度為核心，除了其為龍樹所提倡 外，另一個原因大概是由於四無量心是與外道所共，而三十
七道品又過於繁多。論在此品後即依序講解六度，在第十如實法門品，第十一空無相品重申諸法無自性，第十品說：「若人發菩提心，以有所得故於無量阿僧祇劫，修集慈悲喜捨布施持戒忍辱精進禪定智慧，當知是人不離生死不向菩提，何以故，有所得心及諸得見」，這是對龍樹勝義菩提心發揮。

節錄阿底峽《菩提道燈》內容研究